Desconhece-se a data e o local onde terá nascido Camões. Admite-se que nasceu entre 1517 e 1525. A sua família é de origem galega que se fixou na cidade de Chaves e mais tarde terá ido para Coimbra e para Lisboa, lugares que reivindicam ser o local de seu nascimento. O pai de Camões foi Simão Vaz de Camões e sua mãe Ana de Sá e Macedo.
Entre 1542 e 1545, viveu em Lisboa, trocando os estudos pelo ambiente da corte de D. João III, conquistando fama de poeta e feitio altivo.
Viveu algum tempo em Coimbra onde teria frequentado o curso de Humanidades.
Mais tarde partiu para a Goa e toma parte na expedição do vice-rei D. Afonso de Noronha contra o rei de Chembe, conhecido como o "rei da pimenta".
Entre Fevereiro e Novembro de 1554 integrou a Armada de D. Fernando de Meneses, constituída por mais de 1000 homens e 30 embarcações.
No regresso foi nomeado "provedor-mor dos defuntos nas partes da China" pelo Governador Francisco Barreto, para quem escreveria o "Auto do Filodemo".
Em 1556 partiu para Macau, onde continuou os seus escritos. Viveu numa gruta, hoje com o seu nome, e aí terá escrito boa parte d'Os Lusíadas. Naufragou na foz do rio Mekong, onde conservou de forma heróica o manuscrito da obra, então já adiantada.
No desastre teria morrido a sua companheira chinesa Dinamene, celebrada em série de sonetos.
Regressou a Goa antes de Agosto de 1560 e pediu a protecção do Vice-rei D. Constantino de Bragança num longo poema em oitavas. Aprisionado por dívidas, dirigiu súplicas em verso ao novo Vice-rei, D. Francisco Coutinho, conde do Redondo, para ser liberto.
De regresso ao reino, em 1568 fez escala na ilha de Moçambique, onde, passados dois anos.
Faleceu numa casa de Santana, em Lisboa, sendo enterrado numa campa rasa numa das igrejas das proximidades. Os seus restos encontram-se atualmente no Mosteiro dos Jerónimos.
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